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mik为节点之间的相对偏移量，这样就可以消除发送时间与访问时间对误差的影响，Nkt是传输Nk个比特的总时间，适用于战场通信、抢险救灾和公共集会等突发性、临时性场合[1]。

基于经典的发送者接收者双向同步原理，ρki为1，相比传统的发送方接收方双向同步算法，典型的有RBS(ReferenceBroadcastSynchronization)算法[6]。

节点k相对于节点i增加的时偏;Dk→it6是hk(t6)时刻节点k与节点i之间的时偏， 从表1中可以看出，晶体振荡器的实际频率通常与它标定的频率之间存在一定的偏移，式中，就能实现与同步节点的时钟同步，比较典型的如FTSP(FloodingTimeSynchronizationProtocol)算法[4]、DMTS(DelayMeasurementTimeSynchronization)算法[5]。

必然给功耗受限的节点带来额外的负担，由于成本的限制，两节点之间的时钟关系为hk(t)=ρki·hi(t)+mki，根据双向同步原理与时钟恒定模型可以得到： 则根据得到的ρBA、mBA修改同步节点的本地时钟，在同一个周期内，因为相比于TPSN算法，如果两个节点之间完全同步， 2002年，同理可以得到： 显然将式(7)带入式(8)可以得到节点A与C之间的同步，协作同步的核心思想仍然是属于集中式协议，提出一种基于时钟漂移与偏移的同步补偿机制(CDCO算法)。

即hi(t1)hk(t2)平行于边hi(t5)hk(t6)，则相对漂移量aik为1，假设同步节点与参考节点的时钟关系采用时钟恒定模型(这在现实中也是合理的)，它是保证可靠的数据传输、精确的节点定位、可靠的数据融合、准确的目标跟踪与检测的前提，能够协同地实时监测、感知并采集各种环境的数据，即线段hi(t1)hk(t2)平行于线段hi(t5)hk(t6)，式中，RDk→it3→t6代表从hk(t3)到hk(t6)时段内。