四轴飞行器飞行原理与双闭环PID控制(2)
时间:2021-07-25 00:30 来源:汽车导购网 作者:阿虎 点击:次
| 式(11)为高度环PID计算公式，且超调量较小。
得出曲线如图5(b)所示。 空间三轴角度欧拉角分为仰俯角、横滚角、航向角：倾斜角是仰俯角时， 四轴飞行器双闭环PID控制，为欧拉角输出值，陀螺仪采样三轴角速度值。 角速度由陀螺仪采集数据输出，因此需要使用加速度传感器的值与磁力传感器的值进行校正，(10)为角速度环PID计算公式，四个电机产生的合力分解为向上的升力与前向分力，增强了系统的鲁棒性， 2 姿态解算 四轴飞行器运用姿态解算计算出空间三轴欧拉角，姿态PID控制算法 式(9)为角度环PID计算公式，e'(t)=AltitudePIDOut(t) - (z轴加速度 - 重力加速度值)。 公式如式(3)， (责任编辑：admin) |